為了幫助使用者更好地了解雷泰公司運動控制卡、步進電機驅動器的特點，掌握運動控制卡與步進驅動器的連接方法，本文主要概述了脈沖輸出模式、脈沖輸出驅動方式的概念，講述了運動控制卡與步進驅動器的連接方法，并對幾個典型的故障案例進行了分析，指導使用者自行排查問題，完成自動控制系統構建。
一、脈沖輸出模式與脈沖輸出驅動方式
1、 脈沖輸出模式
雷泰運動控制卡支持兩種脈沖輸出模式：一是單脈沖（脈沖＋方向），一種是雙脈沖（CW＋CCW），可以通過調用運動控制卡的底層函數進行設定。
(1) 單脈沖模式中，PUL和DIR信號如圖1-1所示：
圖1-1 單脈沖模式脈沖輸出
（2）雙脈沖模式中，PUL和DIR信號如圖1-2所示：
圖1-2 雙脈沖模式脈沖輸出
2、脈沖輸出驅動方式
雷泰運動控制卡支持兩種脈沖輸出方式：一是單端輸出，一是差分輸出，可以通過運動控制卡上的跳線開關進行選擇。
二、雷泰運動控制卡與步進電機驅動器的連接方法
雷泰運動控制卡與步進電機驅動器的連接方式只有兩種：一是單端接法；一是差分接法。由于雷泰公司所有的運動控制卡對單端、差分接法都是支持的，因此，在實際應用中，具體采用哪種接線方法，只取決于電機驅動器的接口特點。
如雷賽公司步進電機驅動器M415B只支持單端接法，則運動控制卡（本文以雷泰運動控制卡DMC2410為例進行說明）與M415B的配線只能如下圖所示：
圖2-1 DM2410卡與步進電機驅動器M145B的單端信號接法
1、運動控制卡內部跳線設置為單端輸出。
2、步進電機驅動器的公共端OPTO、PUL、DIR分別接控制卡的PC+5V（PUL+或DIR+），PUL-、DIR-。
雷賽公司步進電機驅動器MD556對單端接法、差分接法均支持，則運動控制卡與MD556的配線可以采用單端接法或差分接法（為了提高抗干擾能力，建議采用差分接法）。驅動器MD556差分接法的配線如圖2-2所示：
圖2-2 DM2410卡與步進電機驅動器MD556的差分信號接法
1、運動控制卡內部跳線設置為差分輸出。
2、步進電機驅動器的公共端PUL+、PUL-、DIR+、DIR-分別接控制卡的PUL+、PUL-、DIR+、DIR-。
驅動器MD556單端接法的配線如圖2-3所示：
圖2-3 DM2410卡與步進電機驅動器MD556的單端信號接法
1、運動控制卡內部跳線設置為單端輸出。
2、步進電機驅動器的公共端PUL+、PUL-、DIR+、DIR-分別接控制卡的PUL+、PUL-、DIR+、DIR-。
三、雷泰控制卡與驅動器連接的故障案例分析及其解決辦法
1、 案例一
現象：
無論運動控制卡給步進驅動器發送正向脈沖還是負向脈沖，電機都能跑，但只往一個方向運動，其接法方法如圖3-1所示。
圖3-1 控制卡發正向脈沖
圖3-2 控制卡發負向脈沖
原因：
根據故障現象可以判斷：運動控制卡的脈沖輸出模式為單脈沖，驅動器為雙脈沖模式。運動控制卡的脈沖輸出模式與驅動器的脈沖接收模式不一致。因此，當控制卡發正向脈沖，如圖3-1所示,脈沖從控制卡的PUL端輸出，由于控制卡的PUL與驅動器的PUL相連，這時驅動器的PUL端有脈沖輸入，則電機正轉。當控制卡發負向脈沖，如圖3-2所示,脈沖還是從控制卡的PUL端輸出，然后從驅動器的PUL端輸入，則電機還是按原來的方向運動。
解決辦法：
把運動控制卡的脈沖輸出模式改為雙脈沖或把驅動器的脈沖模式設置為單脈沖模式。讓控制卡的脈沖模式與驅動器的脈沖模式保持一致。
2、案例二
現象：
運動控制卡給驅動器發送正向脈沖，電機正轉正常。運動控制卡給驅動器發送負向脈沖，電機不能運動。接法方法如圖3-3所示。
圖3-3 控制卡發正向脈沖
圖3-4 控制卡發負向脈沖
原因：
根據故障現象可以判斷：運動控制卡的脈沖輸出模式為雙脈沖，驅動器為單脈沖模式。運動控制卡的脈沖輸出模式與驅動器的脈沖接收模式不一致。因此，當控制卡發正向脈沖，如圖3-3所示,脈沖從控制卡的PUL端輸出，由于控制卡的PUL與驅動器的PUL相連，這時驅動器的PUL端有脈沖輸入，則電機正轉。當控制卡發負向脈沖，如圖3-4所示,脈沖從控制卡的DIR端輸出，然后從驅動器的DIR端輸入，驅動器的PUL端沒有接收到脈沖輸入，則電機停止不動。
解決辦法：
讓控制卡的脈沖模式與驅動器的脈沖模式保持一致。
3、案例三
現象：
運動控制卡給驅動器發送正向脈沖，電機抖動。運動控制卡給驅動器發送負向脈沖，電機反轉正常。接法方法如圖3-5所示。
圖3-5 控制卡發正向脈沖
圖3-6 控制卡發負向脈沖
原因：
經查實：運動控制卡與驅動器的脈沖模式均為單脈沖模式，控制卡的脈沖輸出與驅動器的脈沖輸入模式是匹配的；但驅動器的需要單端驅動方式輸入，而運動控制卡的跳線設置為差分輸出，控制卡與驅動器的脈沖輸出/輸入驅動方式不一致。因此,當控制卡發正向脈沖時，如圖3-5所示，驅動器的PUL和DIR都有脈沖輸入，電機抖動。當控制卡發負向脈沖時，如圖3-6所示，驅動器的PUL輸入脈沖信號，DIR輸入電平信號，電機運轉正常。
解決辦法：
通過板卡上的跳線開關，把運動控制卡設置為單端輸出。
四、小結
本文以雷泰運動控制卡與雷賽步進驅動器為例分析了控制卡與驅動器連接的方法，主要有兩點：一控制卡與驅動器之間的脈沖輸出模式要一致；二控制卡與驅動器之間的脈沖輸出驅動方式要匹配。在運動控制卡和驅動器性能均完好的情況下，出現了文中案例的故障現象時，應檢查控制卡與驅動器之間的脈沖輸出模式、脈沖輸出驅動方式是否正確。如果控制卡與驅動器的接線與脈沖模式配置均正確，但還是出現上述故障，則可能是控制卡或驅動器內部發生了故障，請與雷泰公司技術人員聯系，及時返還公司檢修。
