特征
• 更小的電氣面板尺寸；
• 減少維護；
• 分布式邏輯控制結構的模塊化為設備操作帶來了通用性（”多軸”配置）；
• 更輕的機械結構；
• 減少電纜的使用；
需求
設備應用于木材機械自動化加工領域
此機器應用于刨木板邊，功能設計多樣化，可以同時加工一小批板子。為了保障機器的靈活性，設備采用模塊化設計，結構為兩列工裝裝置，每個裝置分別有9個工位。每個工位由三個馬達組成，用于水平、垂直和旋轉定位平刨系統。
由于設備操作板上軸數較多（58個），客戶希望將電氣板的尺寸做到盡量的小，此外電源線、反饋線、I/O 及CANopen電纜的總長度減到最短。
方案
為了滿足客戶的需求，我們提出一個分布式運動控制結構方案，不僅給每個單元配備了伺服電機還把邏輯控制元件加入到其中。
通過使用HARTE Tetra 85伺服電機和Harmonica智能數字驅動器后，控制邏輯和電源都均勻的分布到每一個單獨的軸上。
每個單元都由一個額定扭矩為1.2Nm的Tetra 85 SR 無刷伺服電機、減速比為1:6的EPG79.1行星減速箱和Harmonica 6/200數字驅動器組成，伺服電機的編碼器分辨率為2000ppr，帶剎車。每個伺服軸都可以通過CANopen通訊進行管理。
優點
使用分布式邏輯控制結構可以充分發揮設備模塊化的優點，最重要的是大大減少了電纜的使用，在節省了成本的同時更加精簡了機器設計。
我們通過9個很小的面板直接安裝在機器上來滿足客戶希望電氣板尺寸最小化的要求，每個板上都配有獨立的服務器和遠程連接I/O電源模塊。至此，客戶的要求全部得到滿足，機器的尺寸相比傳統型配置結構來說有了大幅減小。這種方案在設計和空間上得到了雙重優化，模塊化系統允許機器可以選擇一個或者多個工作站來運行。這有利于局部故障的維修處理，正如一個工作站出現故障并不會影響到機器的整體運行。
該解決方案允許平面布置和空間的真正最優化，提供了一個模塊化系統，允許選擇工作站的數量。這個特點在發生局部故障時非常有利，因為可停用發生故障的工作站，而無需終止整個機器的運轉。除了機器整體尺寸的優點之外，不管是減少電纜還是系統的抗干擾能力來說，現場總線的應用無意是最佳的方式。
HAR-TE無刷伺服電機
HAR-TE無刷伺服電機集成了電機和配有CANopen接口的小型數字驅動器。該產品是Motor Power公司和Elmo公司合作開發的。這個無刷伺服電機為永磁同步電機，在外觀和電磁回路設計都是十分優越的。因此這款電機具備了迷你的尺寸以及優良的性能。伺服驅動器給自動化應用行業帶來了更高的運動控制能力和定位精度。它組合了一個數字運動控制器，包含了CANopen網絡、位置環、速度環、電流環和I/O選件。
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性能指標
伺服電機：
>保護等級：IP 65
> 絕緣等級：F級
> 編碼器反饋
> 繞組符合UL標準
> 通過CE認證
伺服驅動裝置：
> 主/從功能
> PTP定位
> PT（位置-時間），
> PVT（位置-速度-時間）高級定位
> 自動調諧
> 脈沖+方向控制
> 通訊擴展（可選）
