用于香腸包裝的縫袋機并不直接與高技術相關聯。但是，Beckmann Maschinenbau為香腸生產者制造的自動縫袋機的發展卻向某些控制技術發起了極大挑戰。畢竟，要為七個實際軸和一個映像軸設計運動控制解決方案。而軸運動的復雜性可與典型的CNC路徑控制系統相比?？p袋機的任務和方法簡單描述如下：起始產品是200 mm寬的織帶(紡織品腸衣)，然后將其折疊形成100 mm寬的雙層帶，通過齒輪皮帶傳送到靠近兩個縫紉頭的位置。縫紉頭的任務是根據給定的幾何數據，將各種不同香腸樣式的輪廓縫制到包裝帶中。通過這種方法便可以生產出環形無端帶狀的縫制香腸包裝，這與隨后的生產過程是相互獨立。
要求嚴苛的應用
兩個縫紉頭的每一個都有三個軸：
針沖程
沿與織帶傳送方向垂直的X軸方向的線性運動
縫紉期間，縫紉頭的切向跟蹤，特別是在分開(切斷)期間
縫紉頭位于織帶的右側和左側邊沿處，它們不在一條線上，從而確保了自由運動。第七個軸與物料傳送帶的速度控制相關。
從控制技術的角度來看，這是典型的運動控制應用。合理定義了每個縫紉頭的三個軸之間的關系，從而保證相關的各運動協調一致。此外，兩組軸還必須與傳送帶的運動協調一致(第7個軸)。虛擬(第8個)軸用于實現速度監視的預測功能。此外，還需要典型的PLC功能，例如光斷線檢測器、緊急停止按鈕、光幕等等。
來自食品生產業的最終用戶提出了非常高的生產率和質量要求。為了滿足這些要求，控制解決方案必須提供足夠的計算能力和全面的可編程性。
缺省配置下，嵌入式控制器包括以太網接口、用于裝載應用程序軟件的RS-232接口和兩個CAN接口。CANopen通訊協議為所有這些產品提供了設備規范?？刂破鲗崿F了CiA 401、CiA 402和CiA 405?，F場總線模塊實現了CiA 401。
運動控制庫包含了各種符合IEC 61131-3的PLC功能塊，使用戶可以從PLC程序中完成多軸定位任務。借助于該庫，復雜的運動控制和簡單的運動相關的PLC功能，例如鏈接輸入信號、計算和設置輸出信號等，都可以在同一個系統中實現。
這樣便也可以在機器中使用控制系統；在這些機器中，復雜、快速和精確的運動控制起著決定性作用。使用PLC平臺具有優勢，那就是PLC和NC功能是在統一編程環境中，這樣除了共有的PLC動作外，還可以協調多個運動、并行驅動甚至是分級疊加驅動。該庫包含了所有符合PLCopen標準版本1的運動控制功能塊。
應Beckmann的要求，選用帶CANopen連接的觸摸屏面板作為操作員單元。但根據最終應用重新對接口進行了編程，以便使操作員單元只具有純粹的從屬操作。從上面提到的I/O模塊系列開始，已經使用符合CANopen的模塊來實現外部輸入和輸出。
首先，必須為縫紉頭軸的驅動器組合接縫的幾何形狀。掃描不同形狀的香腸包裝的右邊和左邊的輪廓，將其轉換成插值點表。為了協調縫紉頭軸，使用了用于軸耦合的MC功能塊。三個軸的同步運動是通過所謂的CAM表實現的。由于在這種情況下無法分析性地描述主軸和從軸的耦合，因此必須以數值方式給出此表。同時，與纖維傳送帶驅動器的同步是作為耦合計算出來的，這可以表示成一個數學公式。
操作員可以為軸的運動選擇最大值，而絕對縫合深度則是更進一步的參數，它決定了縫紉頭軸的實際運動?？刂葡到y根據這些參數，使用上面提到的最小插值周期為4 ms的CAN表，計算所有軸的位置。為了獲得路徑插值的可靠樣條函數，CAN表的變量必須以實數格式存儲。只有使用這種格式，才能以足夠的精度確定所需要的樣條軌跡的3階和5階導數。
同時還實現了光學控制和修正功能，以便能夠最優地調整到符合復雜的運動控制解決方案。纖維腸衣上打了標記，這樣就必須始終以低公差將其放置在縫合的香腸包裝的中央。為此，有一個光敏元件在每個縫紉序列之前檢查印制的標記，以確定條帶上標識的位置。如果位置在期望的偏差之內，控制系統計算縫紉圖像適當的線性伸縮變化(最大為數量級的1%)，這樣連續的生產過程便可以持續進行而不會中斷。如果控制標記丟失，則控制系統可以訪問環形緩沖器中前一個標記的位置，計算出平均值作為替代值。
安全和方便
可視化和操作是用戶自定制的，特別是編程了復雜的手動操作模式。所有七個軸都可以通過專用畫面(和外部按鍵)手動驅動。但是為確保安全，在手動操作上疊加了自動定位控制，從而保證了在此模式中不會發生任何操作錯誤(移動限制等)。操作員根本察覺不到，在自動操作中所有運動都是通過預測函數來確定其配置文件的。為此，控制系統創建了虛擬的第8個軸，它計算所有協調軸的速度配置文件。
CANopen提供的可能性完全滿足此應用的所有技術要求。選擇的解決方案提供了最大經濟優勢，這是因為CANopen接口包含在使用的驅動器的標準供貨范圍內。
