0. 前言
很多漂亮的鞋子、婚紗、旅行包的面料都是采用經編機編織出來的，還有玻璃纖維的高速公路隔離柵材料、游艇、沖浪板的材料、飛機的外殼、風力發電的葉片、集裝箱、摩托車頭盔、甚至到潛艇、航空飛機很多領域都使用由經編機編織的材料，經編機的種類非常多，針對不同的工藝有拉舍爾和特里科兩種經編機，又按照襯緯與否可分為帶襯緯的經編機等等，有雙針床、單針床等。以下主要介紹采用B&R工控產品的高速特里科經編機控制系統。
1.特里科經編機工藝及對控制系統的要求
1.1 經編機的構成和工藝簡介
經編機的外觀如圖1所示，由送經、成圈機構、牽拉、卷取幾個單元構成，經線通過盤頭放卷為成圈機構提供穩定的送紗量，針床的成圈機構通過退圈、墊紗、帶紗、閉口、套圈等一系列動作完成對材料的編織，牽引單元將織好的材料隨著每個橫列的完成向前牽引，而卷取單元則將完成的材料卷成整卷。
傳統的經編機是通過機械的方式進行連接，即渦輪蝸桿進行傳動的變化組合，而這些對于變化的需求來說就非常不靈活，而現代伺服技術提供了更靈活的系統設計。經編機的送經量控制是關鍵，對于在每個周期里沒有變化的送經而言，采用變頻器即可，這種送經單元稱為EBA。
而對于每個周期送經量有最大64種變化的編織圖案設計而言，則送紗量要通過伺服進行可靠的輸送，在主軸的每個旋轉周期里，按照經編工藝的要求，送經量的變化可能最大達到64種，伺服需要據此進行速度的調整以適應經編工藝對送紗量的精確需求。另一個控制維度在于隨著送經的變化盤頭的周長不斷減小，需要不斷的加快盤頭角速度，以保證送經量的穩定輸出，這就是所謂的EBC單元，對于僅僅是簡單的變化而言，EBA即可實現，但是，對于變化復雜的花樣而言，則EBC就非常的有必要了。
圖1 特里科經編機的外觀
1.2 對控制系統的要求
（1）性能要求
客戶對這臺機器提出了3000RPM的設計目標（針距E32，密度最小2C/cm），這是一臺真正意義的高速經編機，目前國內經編機大多為主機轉速在800～1200RPM的速度，效率較低，并且多設計為固定的EBA系統，而該客戶設計的起點較高，設計為3000RPM的高速經編機，這對機器的伺服系統的響應能力提出了較高的要求，采用國際先進的EBC設計使得對于控制算法的設計也提出了要求，最大支持64橫列（Courses）的送經量變化，考慮到極端情況，運行在3000RPM的機器對于64橫列變化送經量的支持，需要控制系統和伺服系統擁有非常高速的運算和處理能力及通訊能力。
ACOPOS伺服驅動器配合Ethernet POWERLINK實時以太網提供了最快400uS的數據刷新周期，因此，B&R的ACOPOS和EPL在方案交流階段即得到了認可。
（2）功能要求
客戶除了對性能提出了嚴格的要求，對于功能設計也提出了很多要求，例如：EBC的設置算法設計、電子牽拉和電子卷取（中心卷取方式）、打印機功能、遠程監控功能設計、掉電停車功能、人機操作的科學和實用性設計等。
2.系統配置
2.1伺服驅動技術
配置了6個B&R高性能的ACOPOS伺服驅動器，提供了送經和卷繞的高速響應能力。其中主軸運行為異步伺服模式，ACOPOS驅動器采用模塊化設計，在其插槽上插入外接編碼器模塊使得每個軸可以直接計算送經羅拉的編碼器反饋值，并高速運算。
2.2控制顯示
500MHz的處理器，128MB的SDRAM。B&R Power Panel 400系列不僅僅是一個人機界面，同時它也是一款高性能的CPU，支持高達200uS的循環周期，EBC的復雜算法與科學的人機設計均由其獨立完成。
2.3現場總線
Ethernet POWERLINK實時通信技術提供的高達400uS的實時通信刷新速率，100Mbps的傳輸速度，確保了整機控制的數據交換通暢。
該控制系統的結構圖如圖2所示。
圖2 控制系統結構
3.系統功能及其實現
該系統的功能很多，包括電子送經EBC單元設計、電子牽拉和電子卷取（中心卷取方式）、HMI操作功能、打印機功能、遠程監控功能、掉電停車功能、人機操作的科學和實用性設計等。其中某些功能具有一定的前瞻性，具體分為以下幾個單元：
3.1電子送經EBC單元設計(Electric Beam Control)
圖3 EBC單元原理圖
EBC原理，如圖3中，測速羅拉（roller）能夠實時測量到盤頭的送經速度及周長變化，編碼器數據通過編碼器模塊反饋到控制器（PCC）中處理，X20的編碼器模塊X20DC1196支持高速的采樣。PCC綜合主軸編碼器位置變化、每橫列設定的送經量和現時各送經軸盤頭的周長變化不斷地優化計算出送經軸的運動參數。對于花色變化不大的編織而言，在主軸的一個循環周期里，送經的變化并不頻繁，但是，當花色需要在一個循環周期里提供16段、32段或者更多的橫移動作的話，那么，在一個循環周期中不同段的送經量的變化將會需要伺服電機不斷地進行運動參數調整來實現，這對伺服響應能力提出了嚴格的要求。
工藝員根據花盤設定循環周期內每段所需的送經量，系統將實時根據當前經軸架的盤頭周長變化來計算下一個循環周期里每段送經量的運動參數。采用B&R ACOPOS伺服驅動器內置的CyclicCom（循環讀寫）功能，PCC依據對主軸單圈絕對值編碼器位置的變化，將下一個橫列對應的送經量的運動參數寫入伺服控制器，這樣，伺服將會從一個橫列的送經量平滑的切換到另一個橫列的送經量。在每一個循環周期里，我們的系統預留了最多64個橫列送經量的變化，而由于以上的巧妙設計及我們高性能的PCC和伺服系統提供的硬件保障，其實每一個送經軸只使用了1個CAM狀態就實現了任意多個橫列作為一個循環周期的不同送經量的高速無縫切換。
參考以上的敘述，EBC考慮的并非僅僅是橫列變化時所需的送經量變化帶來的伺服運動參數的調整，還有一個維度即：盤頭的直徑是不斷減小的，這要求不斷的根據盤頭周長的變化修正盤頭的角速度來保證每個循環周期的相應橫列的送經穩定不變。
ACOPOS伺服驅動器提供了多個編碼器接口的設計，因此，檢測速度可由X20分布式IO來提供反饋，也可以通過直接接入到伺服驅動器的編碼器卡槽位上反饋，而且ACOPOS伺服驅動器可以設置為變頻模式支持異步電機，它即保證了很好的調速特性也能夠降低成本，并且ACOPOS與其它軸之間的總線通信保證了軸與軸之間的實時性。
3.2電子卷取單元（EWA）
圖4 電子卷取單元示意圖
如圖4所示，卷取采用中心收卷方式，并非想象的那么簡單，因為，要保證材料的收卷均勻可靠，必須依賴于與主軸的同步，以及在不同階段的力矩變化控制。在啟始、加速、減速時，由于橫列的花樣變化帶來的位置變化都將被考慮在其中，因此，卷取軸與牽拉軸同步并且在不斷進行力矩輸出控制計算。
接近開關兩次觸發間的計時與電機的速度相乘得到已走過的距離，與設定的最大距離相除即得到百分比，再以最大扭矩與最小扭矩線性化成100%的區間，在每個區間里伺服提供可靠的力矩輸出來獲得對卷取的穩定控制，事實上，它是用交流伺服來模擬出直流伺服電機所需的良好線性機械特性曲線，要對卷取材料的在卷取過程中的縮放進行補償設計，使得更加穩定而柔和的實現卷取。
3.3 HMI操作設計
如圖5所示，將整個屏設計為三個部分，最上面的日常狀態顯示，它可以顯示客戶公司的LOGO、批號、時間和畫面的頁面名稱，在中間部分顯示狀態頁、參數設置頁內容，底部區域設計為頁面切換的鍵，采用了Windows風格的操作圖標。
