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翠歐TRIO控制器在SCARA機器人的應用———翠歐TRIO控制器在SCARA機器人的應用

深圳市智控科技有限公司

SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm選擇順應性裝配機器手臂）是一種圓柱坐標型的特殊類型的工業機器人，包括X,Y,Z方向的平動自由度和繞Z軸的轉動自由度。而SCARA的核心關鍵是XY的自由度的控制和實現，以及如何把XY的直角坐標系轉換為圓柱坐標系。TRIO翠歐運動軟件提供了一個專用指令Frame1-構造，用于實現2軸的SCARA。

應用場合：

搬運

焊接

裝配

機械結構1：軸1在軸0的手臂末端		機械結構2：軸1和軸0都在基座上，軸1通過聯動機構或者同步帶來實現手臂的運動
Axis0	軸0	Axis1	軸1
Link0	軸0的臂長	Link1	軸1的臂長
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