1控制架構
本系統選用臺達微型PLC（28SV11T、32SN、16SP）、B系列觸摸屏（B07S201）、伺服驅動器（ASD-B2-0721×2、ASD-B2-0421×2×2）。
從圖1所示的系統架構中可以看到，PLC的COM1通過 RS232串口連接B系列觸摸屏，與觸摸屏通訊；PLC可4軸200k脈沖控制伺服定位運轉。
2 工藝流程
圖2所示為機器的大部分，從前往后分別是送板臺、機械手1、浸板槽、涼板槽、烘干箱。
正常自動順序為：工人把測試完畢的正常電路板放入送板臺傳送；板子送到位后檢測到有板子；機械手1橫移至第一浸板槽位，抓取伺服抓取電路板，放至第二浸板槽；檢測到又有電路板送來依次把板放入第二浸板槽；繼續放入第三槽；三塊板浸泡時間到達設定時間；機械手1從第一浸板槽拿出板放入第一涼板槽；機械手1同樣從相應2、3號浸板槽取板放入2、3涼板槽；機械手1繼續從送板臺取板依次放入浸板槽；涼板定時時間到并且烘板箱已運行；機械手2開始動作，第二橫移伺服跑至第一涼板槽，機械手2取板放入烘箱；依次拿走涼板槽板放入烘箱；浸板時間又到；繼續涼板浸板烘板。循環連續此過程。
正常停止：按停止按鈕后，工作完當前板后停止再取板。
暫停：工作停止在當前步續，必須點恢復才允許繼續工作。
運板的空間運動主要靠機械手完成，機械手操作也是相當便利的，手動調整示教位，在教導板上設定每步序的促發輸入點和每步完畢輸出信號，即可用PLC STL指令完成機械手的空間搬運動作。圖3為機械手設定示教板。
圖4、圖5、圖6為觸摸屏的一些畫面。調整示教位置和故障檢查時，可以手動下進行調整核查。
3 結語
本系統已在某汽車電子廠用于汽車控制板封膠，使用效果十分良好，達到客戶的控制要求，性價比更高。